Castel San Pietro Romano dista tre chilometri da Palestrina, l'antica Praeneste; è un borgo da cui si può ammirare un vasto panorama sulla campagna romana fino a Roma e al mare di Anzio.
Il paese occupa per intero il sito dell'acropoli dell'antica Praeneste ed è racchiuso da Mura ciclopiche.
Le origini di Castel San Pietro Romano risalgono al IV secolo a.C.; ai suoi abitanti si deve la fondazione a valle di un nuovo villaggio, che divenne poi Praeneste, l'antica città del Prisco Lazio.
Il paese è rimasto legato alle vicende storiche, culturali ed economiche della città fino a tutto il medioevo; dal XVI secolo gode di una propria autonomia comunale.

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